パルスボールを検知するためのセンサについて
どうもです．
昨今のジュニアサッカーオープンBでは，パルスボールの赤外線を読むセンサとしてIRM2121が多く出回っているようです．
しかしながら，実際試してみると検知距離が短い．
少しロボットから離れただけで読まなくて辛いーと考えている人も少なくはないんじゃないでしょうか．
ではなぜ，IRM2121を使う人が後をというか....なんというかなのか．
ぶっちゃけ知らないです．ていうかみんな嘘ついてそうですよね．
そこでIRM2121の代わりになるセンサをこれから探していきたいと思います．(近距離においてはIRM2121はとてもいい)
試しにというかバカの一つ覚えで．同じ見た目のものを試してみました．
実験は，リモコン受光モジュールにローパスフィルタでなまらせたものを，オシロスコープで確認の流れで行いました．
・IRM2121 : 近距離しか見えない．壁がなくても何とかなる．距離により割と値が変わる．
・RPM7138-R: 遠くまで見えるが電圧値の変動に乏しい．また壁必須で，周りをしっかりと囲わないと全く意味がないよう．
2個しか試していないので今後追加していきます．
ちなみに受光モジュールは距離に応じたパルスが出るので，デジタルで読んだほうが精度があったりします．(体感)
以下に，デジタルで読むコードを乗せておきます．(mbedですが)
処理的にはC言語使える人なら余裕だと思うので，
実験して報告よろしく!!!(そんな人ならこのコード普通に思いつくくね？てか煩雑じゃね)
書き直すの面倒なのでライブラリだけですが...IRM2121 mbedとかで調べれば出ます．
名前がIRM2121となっていますが，たいていのものは使えるはずです.
/*IRM2121.h*/
#ifndef MBED_IRM_H
#define MBED_IRM_H
#include "mbed.h"
#define NAKATA 833 //周期833us
#define NOT_F 0
/** IRM2121 class, based on an DigitalIn pin, and a timer
* use RoboCup Junior Soccer to find PULSE BALL.
* Example:
* @code
* // Set Digital and read sensor.
* #include "mbed.h"
* #include "IRM2121.h"
* IRM2121 IR(p21);
*
* int main() {
* unsigned int length;
* while(1) {
*
* length = IR.Read();
* }
* }
* @endcode
*/
class IRM2121 {
public:
/** Create a IRM2121 object connected to the specified pin
**/
IRM2121(PinName IRM_PIN);
unsigned int Read (void);
/** Read the result
*
* @param none
*/
private:
DigitalIn _pin;
Timer _timer;
unsigned int _Time;
};
#endif
/*IRM2121.cpp*/
#include "IRM2121.h"
#include "mbed.h"
IRM2121::IRM2121(PinName IRM_PIN)
: _pin(IRM_PIN), _timer()
{
}
unsigned int IRM2121::Read(void)
// 0 means not valid.
{
_timer.reset();
_timer.start();
while(_pin){
if(_timer.read_us() > NAKATA){
_timer.stop();
return NOT_F;
}
}
_timer.reset();
while(!_pin){
if(_timer.read_us() > NAKATA){
_timer.stop();
return NOT_F;
}
}
_Time = _timer.read_us();
while(_pin){
if((_timer.read_us() -_Time) > NAKATA){
_timer.stop();
return NOT_F;
}
}
_Time = _timer.read_us() - _Time;
_timer.stop();
return _Time;
}
